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静岡大学教員データベース - 教員個別情報 : 小林 祐一 （Kobayashi Yuichi）

小林 祐一 （Kobayashi Yuichi）
教授
学術院工学領域 - 機械工学系列
工学部 - 機械工学科 大学院総合科学技術研究科工学専攻 - 機械工学コース
創造科学技術研究部 - インフォマティクス部門


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最終更新日：2025/04/15 2:05:15

教員基本情報

【取得学位】
博士(工学) 　東京大学 　 2002年3月
修士(工学) 　東京大学 　 1999年3月
学士(工学) 　東京大学 　 1997年3月
【相談に応じられる教育・研究・社会連携分野】
ロボット工学
機械学習
最適制御・動作計画
環境認識
【現在の研究テーマ】
ロボットの動作生成・学習
無人車両の自律制御
物体操作と環境・対象認識
【所属学会】
・日本ロボット学会
[備考]英文誌(Advanced Robotics)，Associate Editor
・IEEE Robotics and Automation Society
・日本機械学会
・計測自動制御学会
【個人ホームページ】
http://sensor.eng.shizuoka.ac.jp/~koba/index_j.html
【研究シーズ】
[1]. 学習知能ロボット研究室 ( 2019年度 - ) [分野] 2. 電子情報通信 [URL]
[2]. １．ロボットのナビゲーション，ロボットマニピュレーションの応用／２．センサ情報処理，機械学習，運動学習，運動計画，動作生成 ( 2019年度 - ) [分野] 7.地域連携 [URL]
 

研究業績情報

【論文　等】
[1]. Gradual Acquisition of Feed-Forward Control in Repetitive Motions by State-Independent Reinforcement Learing
Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics / 192-197 （2024年） [査読] 有 [国際共著論文] 該当しない
[責任著者・共著者の別] 共著者
[著者] H. Mamiya and Y. Kobayashi [備考] 論文構成指導・校正
[URL] [DOI]
[2]. Pose estimation of container with contact sensing based on discrete state discrimination
Robotics 13/6 - 90 （2024年） [査読] 有 [国際共著論文] 該当しない
[責任著者・共著者の別] 共著者
[著者] D. Kato, Y. Kobayashi, D. Takamori, N. Miyazawa, K. Hara and D. Usui [備考] 研究構想指導，論文執筆指導
[URL] [DOI]
[3]. Object Pose Estimation by Iterative Contacts with Soft Tactile Sensor
Advanced Robotics 0/0 - in press （2024年） [査読] 有 [国際共著論文] 該当しない
[責任著者・共著者の別] 共著者
[著者] D. Kato, Y. Kobayashi, H. Yagi, N. Miyazawa, K. Hara and D. Usui [備考] 研究構想指導，論文執筆指導
[4]. Grid-Based Estimation of Transformation Between Partial Relationships Using a Genetic Algorithm
Journal of Robotics and Mechatronics 36/4 973-981 （2024年） [査読] 有 [国際共著論文] 該当しない
[責任著者・共著者の別] 共著者
[著者] S. Nakamura and Y. Kobayashi [URL] [DOI]
[5]. Efficient Sample Collection to Construct Observation Models for Contact-Based Object Pose Estimation
Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integration / 922-927 （2024年） [査読] 有 [国際共著論文] 該当しない
[責任著者・共著者の別] 共著者
[著者] D. Kato, Y. Kobayashi, N. Miyazawa, K. Hara and D. Usui [備考] 論文構成指導
[URL] [DOI]
【著書　等】
[1]. 自動運転技術入門 AI×ロボティクスによる自動車の進化
オーム社 （2021年）
[著書の別]著書（研究）
[単著・共著・編著等の別] 分担執筆
[著者]日本ロボット学会 監修、香月理絵 編著、荒井幸代著、大前学著、大日方五郎著、川崎敦史著、橘川雄樹著、小林祐一著、菅沼直樹著、田崎豪著、谷沢昭行著、新田修平著、野呂瀬琴著、馬場厚志著、藤吉弘亘著、目黒淳一著、森出茂樹著、谷口敦司著、山下倫央著 [担当範囲] 9章9.1-9.3節 [総頁数] 400 [担当頁] 27 [URL]

[2]. ロボットはもっと賢くなれるか--哲学・身体性・システム論から学ぶ柔軟なロボット知能の設計
森北出版 （2020年）
[著書の別]著書（研究）
[単著・共著・編著等の別] 単著
[著者]小林祐一 [総頁数] 256 [担当頁] 256 [URL]
[3]. Lecture Notes in Computer Science (LNCS) Vol. 9431 Image Processing, Computer Vision, Pattern Recognition, and Graphics
Springer （2016年）
[著書の別]著書（研究）
[単著・共著・編著等の別] 共著
[著者]Mohammed Abdessamad Bekhti,Yuichi Kobayashi
[備考] pp.282-294, Prediction of Vibrations as a Measure of Terrain Traversability in Outdoor Structured and Natural Environments
[4]. Lecture Notes in Artificial Intelligence Vol. 7906
Springer （2013年）
[著書の別]著書（研究）
[単著・共著・編著等の別] 共著
[著者]Manabu Gouko,Yuichi Kobayashi,Chyon Hae Kim
[備考] pp.272-281, Online exploratory behavior acquisition of mobile robot based on reinforcement learning
[5]. Lecture Notes in Computer Science Vol. 6414
Springer （2010年）
[著書の別]著書（研究）
[単著・共著・編著等の別] 共著
[著者]Manabu Gouko,Yuichi Kobayashi
[備考] pp. 100-109, State Representation with Perceptual Constancy Based on Active Motion
【学会発表・研究発表】
[1]. マニピュレータへの動作教示作業簡単化のための接触情報にもとづく経路生成
第52回知能システムシンポジウム （2025年3月） 招待講演以外
[発表者]高見理瑛，笠原佑太，Francisco Jesus Arjonilla Garcia，早川智洋，小林祐一，竹下啓嗣，和田侑也，中村陽一郎
[URL]
[備考] 計測自動制御学会　システム・情報部門 主催，近畿大学東大阪キャンパス開催
[2]. 疎な観測からの能動知覚による予測可能性に基づいた状態空間の自律的生成
第52回知能システムシンポジウム （2025年3月） 招待講演以外
[発表者]川松亮太，和田泉，早川智洋，小林祐一
[URL]
[備考] 計測自動制御学会　システム・情報部門 主催，近畿大学東大阪キャンパス開催
[3]. 繰り返し動作における筋骨格アームのフィードフォワード制御の効率的な獲得
第42回日本ロボット学会学術講演会 （2024年9月） 招待講演以外
[発表者]和田泉，早川智洋，小林祐一
[URL]
[備考] 日本ロボット学会 主催，大阪工業大学梅田キャンパス開催
[4]. 接触情報にもとづく 3 次元空間における手先姿勢を考慮したマニピュレータの経路生成
ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 （2024年5月） 招待講演以外
[発表者]笠原佑太，高見理瑛，小林祐一，Francisco Jesus Arjonilla Garcia，中村陽一郎，竹下啓嗣
[URL]
[備考] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 主催，宇都宮市開催
[5]. 視覚と触覚の統合による半透明な袋の開口中心位置の推定
ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 （2024年5月） 招待講演以外
[発表者]高森大樹，加藤大資，小林祐一，宮澤宣嗣，原孝介，臼井道太郎
[URL]
[備考] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 主催，宇都宮市開催
【共同・受託研究】
[1]. 国内共同研究 油圧ショベルの自律制御に関する研究
代表 （ 2024年11月 ～ 2026年3月 )
[相手先] 住友重機械工業株式会社
[2]. 国内共同研究 自律移動ロボットの動作軌道自動生成
代表 （ 2024年7月 ～ 2025年6月 )
[相手先] 芝浦機械株式会社
[3]. 国内共同研究 ロボットの自律制御に関する研究
代表 （ 2023年7月 ～ 2024年9月 )
[相手先] 住友重機械工業株式会社
[4]. 国内共同研究 自律移動ロボットの動作軌道自動生成
代表 （ 2023年6月 ～ 2024年3月 )
[相手先] 芝浦機械株式会社
[5]. 国内共同研究 ロボットの自律制御に関する研究
代表 （ 2021年12月 ～ 2023年3月 )
[相手先] 住友重機械工業株式会社
【科学研究費助成事業】
[1]. 部分ダイナミクスの再利用を行う運動学習モデルの筋シナジー再構成への拡張 （ 2022年4月 ～ 2024年3月 ） 新学術領域研究(研究領域提案型) 代表
[2]. 可制御性・可到達性にもとづいた写像学習によるロボットの統合的非線形制御の検討 （ 2021年4月 ～ 2025年3月 ） 基盤研究(B) 代表
[備考] 分担者なし

[3]. 写像間の変換推定にもとづく部分ダイナミクスの再利用を行う運動学習モデルの開発 （ 2020年4月 ～ 2022年3月 ） 新学術領域研究(研究領域提案型) 代表
[備考] B05班

[4]. 協働する人からの指摘・要望の自然言語表現を反映したロボットの状態識別・軌道生成法 （ 2017年4月 ～ 2020年1月 ） 基盤研究(C) 代表

[5]. 複数メディア併用とセンサデータ転送によるロバストな衝突防止車々間通信システム （ 2015年4月 ～ 2019年3月 ） 基盤研究(B) 分担

【外部資金（科研費以外）】
[1]. Research Fellowship for experienced researchers （2015年7月 ) [提供機関] Alexander von Humboldt Foundation, Germany
[2]. 物体と相互作用する移動ロボットのための動きの依存関係に注目した環境認識法 （2014年4月 - 2015年3月 ) [提供機関] 公益財団法人中部電気利用基礎研究振興財団
[3]. データ駆動型のアプローチによるロボットの物体操作制御法の開発 （2014年4月 - 2015年3月 ) [提供機関] 公益財団法人豊田理化学研究所
[4]. 確率ネットワーク生成を用いたロボット行動のための外界認識学習法 （2013年3月 - 2015年12月 ) [提供機関] 栢森情報科学振興財団
[5]. 柔軟に状態空間を変更可能な行動計画法による複数ロボットの協調行動の創発 （2011年4月 - 2012年3月 ) [提供機関] 立石科学技術振興財団 [制度名] 研究助成
【受賞】
[1]. 計測自動制御学会システム・情報部門 部門貢献表彰 （2022年11月)
[授与機関] 計測自動制御学会システム・情報部門
[2]. 計測自動制御学会システム・情報部門 部門貢献表彰 （2021年11月)
[授与機関] 計測自動制御学会システム・情報部門
[3]. 静岡大学産学連携奨励賞 機械学習の応用による経験に基づくロボット制御とセンサ情報処理 （2020年3月)
[受賞者] 小林祐一 [授与機関] 静岡大学
[備考] https://www.oisc.shizuoka.ac.jp/news/hamashinsho-houkoku20200302/
[4]. FA財団論文賞 （2016年12月)
[備考] 受賞論文：複光路単眼ステレオによる直方体容器中の水中物体の3次元計測
[5]. 精密工学会論文賞 （2016年3月)
[備考] 受賞論文：複光路単眼ステレオによる直方体容器中の水中物体の3次元計測 精密工学会
【特許　等】
[1]. ハンドリング装置及びプログラム [出願番号] 2024-107225 (2024年7月3日) [特許番号] 特願2024-107225 (2024年7月3日)
[備考] 住友重機械工業株式会社との共同研究
[2]. ピッキング装置、情報処理装置及びプログラム [出願番号] 2021-039870 (2022年12月1日) [特許番号] 特願2022-192881
[備考] 住友重機械工業株式会社との共同研究
[3]. 経路生成方法及び経路生成装置 [出願番号] 2021-039870 (2021年3月12日) [特許番号] 特願2021-039870
[備考] NEDOプロジェクト「機械学習による生産支援ロボットの現場導入期間削減と多能化」の研究成果の特許化， 株式会社スキューズとの共同研究
[4]. Autonomous mobile robot and control program for autonomous mobile robot [出願番号] 17064006 (2020年10月6日) [特許番号] US 11642791 B2 (2023年5月9日)
[5]. 経路検出装置 [出願番号] 2020-90551 (2020年5月25日) [特許番号] 特願2020-90551
[備考] 農業用移動ロボットのための環境認識法に関する共同研究（ソミックマネージメントホールディングス，静岡県農林技術研究所）の研究成果の特許化
【学会・研究会等の開催】
[1]. 計測自動制御学会 システム・情報部門講演会(SICE SSI2024) （2024年11月)
[役割] 責任者(議長、実行委員長等） [開催場所] 富山県民会館
[備考] 実行委員長
[2]. ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024 （2024年5月)
[役割] 責任者以外 [開催場所] ライトキューブ宇都宮
[備考] 主催一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，一般社団法人 日本機械学会 プログラム・表彰委員担当
[3]. 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2024 （2024年3月)
[役割] 責任者以外 [開催場所] 別府国際コンベンションセンター ビーコンプラザ
[備考] 主催公益社団法人 精密工学会 画像応用技術専門委員会 プログラム委員担当
[4]. 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2023 （2023年3月)
[役割] 責任者以外 [開催場所] 宇都宮駅東口交流拠点施設ライトキューブ宇都宮
[備考] 主催公益社団法人 精密工学会 画像応用技術専門委員会 プログラム委員担当
[5]. 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2022 （2022年3月)
[役割] 責任者以外 [開催場所] オンライン開催
[備考] 主催公益社団法人 精密工学会 画像応用技術専門委員会 プログラム委員担当
【その他学術研究活動】
[1]. 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022) Session Organizer （2025年1月 - 2025年1月 )
[備考] Session名：Applied Field Robotics through Machine Learning
[2]. 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022) Session Organizer （2024年1月 - 2024年1月 )
[備考] Session名：Applied Field Robotics through Machine Learning
[3]. 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022) Session Organizer （2021年8月 - 2021年12月 )
[備考] Special Session名：Applied Field Robotics Through Machine Learning
[4]. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 Organized Session Organizer （2014年12月 - 2014年12月 )
[備考] 知覚と運動のスケーラブル知能，2014年12月開催
[5]. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 Organized Session Organizer （2014年12月 - 2015年1月 )
[備考] 知覚と運動のスケーラブル知能，2015年12月開催

教育関連情報

【今年度担当授業科目】
[1]. 大学院科目（博士） インフォマティクス論 （2024年度 - 前期 )
[2]. 大学院科目（博士） 画像情報科学 （2024年度 - 前期 )
[3]. 大学院科目(修士） ロボット工学特論 （2024年度 - 後期 )
[4]. 学部専門科目 ロボット工学 （2024年度 - 後期 )
[5]. 学部専門科目 機械工学概論 （2024年度 - 後期 )
【指導学生数】
2024年度
卒研指導学生数（3年） 3 人
卒研指導学生数（4年） 4 人
修士指導学生数 7 人 博士指導学生数(副指導) 1 人
[備考] 学部学生4名，修士課程2年3名，修士課程1年4名 ラボワーク生（3年生）3名
2023年度
卒研指導学生数（3年） 3 人
卒研指導学生数（4年） 5 人
修士指導学生数 7 人
博士指導学生数(主指導) 2 人 博士指導学生数(副指導) 1 人
[備考] 学部学生5名，修士課程2年4名（うちABP10月入学1名），修士課程1年3名， 博士課程2名（うち10月入学1名）
2022年度
卒研指導学生数（3年） 3 人
卒研指導学生数（4年） 4 人
修士指導学生数 9 人
博士指導学生数(主指導) 2 人 博士指導学生数(副指導) 1 人
[備考] 学部学生4名，修士課程2年5名（うちABP10月入学2名，外国人留学生1名），修士課程1年4名， 博士課程2名（うち10月入学1名）
2021年度
卒研指導学生数（3年） 2 人
卒研指導学生数（4年） 6 人
修士指導学生数 5 人
博士指導学生数(主指導) 2 人 博士指導学生数(副指導) 0 人
[備考] 学部学生6（うち10月配属1名）名，修士課程1年4名（うちABP10月入学1名，外国人留学生1名），修士課程2年1名， 博士課程2名（うち10月入学1名）
2020年度
卒研指導学生数（3年） 0 人
卒研指導学生数（4年） 5 人
修士指導学生数 4 人
博士指導学生数(主指導) 1 人 博士指導学生数(副指導) 0 人
[備考] 学部学生5（うち10月配属1名）名，修士課程1年2名（うちABP10月入学1名），修士課程2年2名（うちABP9月修了1名）， 博士課程2名，研究生（10月配属）1名
【指導学生の受賞】
[1]. 精密工学会東海支部学生優秀賞 (2022年3月)
[受賞学生氏名] 中村壮太 (工学部)
[授与団体名] 精密工学会東海支部
[2]. 精密工学会東海支部学生優秀賞 (2022年3月)
[受賞学生氏名] 土屋竜人 (工学部)
[授与団体名] 精密工学会東海支部
[3]. 日本機械学会畠山賞 (2022年3月)
[受賞学生氏名] 中原健 (工学部)
[授与団体名] 日本機械学会
[4]. 精密工学会東海支部学生優秀賞 (2019年3月)
[受賞学生氏名] 鈴木貴大 (工学部)
[授与団体名] 精密工学会東海支部
[5]. 日本機械学会畠山賞 (2019年3月)
[受賞学生氏名] 金子綾汰 (工学部)
[授与団体名] 日本機械学会
【その他教育関連情報】
[1]. サッカー同好会顧問 （2024年4月 )
[2]. 釣りサークル顧問 （2022年4月 )
[3]. 数理データサイエンス入門 動画講義 （2019年12月 )
[備考] ロボット工学と数理データサイエンスの関わりに関する講義動画の撮影と試験問題作成
[4]. 演劇部顧問 （2015年5月 )

社会活動

【講師・イベント等】
[1]. 講演会 不確実性を含む環境と対象物を扱えるロボットの認識と制御 （2025年1月 )
[内容] 企業の研究・開発者向けのロボット工学研究紹介
[備考] 浜松工業会ヤマハ発動機支部主催，呉竹荘開催
[2]. 出張講義 ロボット・人工知能・機械工学と社会の関わり （2024年10月 )
[内容] 1・2年生向け，理工系進路選択のための講義
[備考] 浜松市立高等学校，対面
[3]. 出張講義 ロボット・人工知能・機械工学と社会の関わり （2024年10月 )
[内容] 1・2年生向け，理工系進路選択のための講義
[備考] 浜松湖南高等学校，対面
[4]. 高大連携 夢ナビ研究紹介 （2024年7月 - 2024年10月 )
[内容] 研究紹介HP（赤ちゃんのように学ぶロボットを実現するには？），講義動画， オンライン研究室訪問，
[備考] https://yumenavi.info/vue/lecture.html?gnkcd=g014371
[5]. セミナー 機械学習・強化学習によるロボットの運動制御と運動・動作計画・認識・学習への応用とそのポイント （2024年3月 )
[内容] 企業の研究・開発者向け講義
[備考] Web配信セミナー，日本テクノセンター主催
【報道】
[1]. 雑誌 次世代AI・コンピューティング技術（４）～脳型AIモデル～ (2024年3月)
[概要]人とロボットの運動学習原理に関する研究紹介
[備考] pp. 19-23, Yano E plus，2024年3月号，株式会社 矢野経済研究所
[2]. 雑誌 気鋭のロボット研究者vol.12 あいまいな自然言語を協働ロボに (2020年5月)
[概要]ロボットの知能化に関わる研究内容紹介．
[備考] 月刊生産財マーケティング，2020年５月号掲載（ウェブマガジンと同内容） ニュースダイジェスト社
[3]. その他 気鋭のロボット研究者vol.12 あいまいな自然言語を協働ロボに (2020年4月8日)
[概要]ロボットの知能化に関わる研究内容紹介．
[備考] ウェブマガジン，ロボットダイジェスト https://www.robot-digest.com/contents/?id=1585878463-973423 https://www.robot-digest.com/contents/?id=1588572765-354096 ニュースダイジェ
[4]. 新聞 産学連携に貢献　研究者３人表彰 (2020年3月4日)
[備考] 静岡新聞朝刊24面
[5]. 新聞 静岡大・読売講座詳報５　運動・認識を学習するロボットを通じて人の知能を考える (2017年11月22日)
[備考] 読売新聞朝刊28面
【学外の審議会・委員会等】
[1]. 学会誌論文賞選考小委員会 （2024年4月 - 2025年3月 ) [団体名] 日本ロボット学会
[活動内容]日本ロボット学会論文賞の審査
[2]. 計測自動制御学会 システム・情報部門 副部門長 （2024年1月 - 2025年1月 ) [団体名] 計測自動制御学会
[活動内容]システム・情報部門の活動主導の補佐
[3]. 計測自動制御学会 システム・情報部門 自律分散システム部会 主査 （2021年1月 - 2022年1月 ) [団体名] 計測自動制御学会
[活動内容]自律分散システム部会の活動全般の主導
[4]. 講師 （2020年11月 - 2021年3月 ) [団体名] 経済産業省製造産業局
[活動内容]ロボット研究に係る技術勉強会・意見交換会講師
[5]. 計測自動制御学会 システム・情報部門 自律分散システム部会 副主査 （2020年1月 - 2021年1月 ) [団体名] 計測自動制御学会
[活動内容]自律分散システム部会の活動の企画

国際貢献実績

【国際協力事業】
[1]. インド工科大学ハイデラバード校　日印産学研究ネットワーク構築支援プロジェクト （2019年11月 - 2020年12月 )
[相手方機関名] インド工科大学ハイデラバード校
[活動内容] インド工科大学ハイデラバード校にて講義，研究打ち合わせ
[2]. SV研究室間交流 （2018年11月 - 2018年12月 )
[相手方機関名] ミュンヘン工科大学 自動制御工学研究室
[活動内容] 合同研究発表会
[3]. SV研究室間交流 （2016年11月 - 2017年11月 )
[相手方機関名] ミュンヘン工科大学 自動制御工学研究室
[活動内容] 合同研究発表会
【その他国際貢献実績】
[1]. Intelligent Autonomous Systems 13 (IAS-13)Program Committee member （2014年3月 - 2014年6月 )
[備考] 2014年6月，Padova,Italy開催

管理運営・その他