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Researcher DataBase - Personal Information : Kobayashi Yuichi

Kobayashi Yuichi
Associate Professor
College of Engineering - Division of Mechanical Engineering
Faculty of Engineering - Department of Mechanical Engineering Graduate School of Integrated Science and Technology　Department of Engineering - Mechanical Engineering Course
Graduate School of Science and Technology,Research Division - Research of Informatics


image-profile
Last updated : 2025/03/12 2:05:11

Basic information on teaching staff

【Degrees earned】
The University of Tokyo 　 2002/3
　The University of Tokyo 　 1999/3
　The University of Tokyo 　 1997/3
【consultable area】
Robotics
Image Processing
Optimization
Optimal control, motion planning
【research themes】
Roboto motion generation and learning
Autonomous vehicle navigation
Image processing for object recognition
【Academic societies you belong to】

[Note]英文誌(Advanced Robotics)，Associate Editor
・Japanese Society of Precision Engineering
【URL】
http://sensor.eng.shizuoka.ac.jp/~koba/index_j.html
【Research Seeds】
[1]. 学習知能ロボット研究室 ( 2019(FY) - ) [Category] 2. 電子情報通信 [URL]
[2]. １．ロボットのナビゲーション，ロボットマニピュレーションの応用／２．センサ情報処理，機械学習，運動学習，運動計画，動作生成 ( 2019(FY) - ) [Category] 7.地域連携 [URL]
 

Research information

【Papers, etc.】
[1]. Gradual Acquisition of Feed-Forward Control in Repetitive Motions by State-Independent Reinforcement Learing
Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics / 192-197 (2024) [Refereed] refereed [Internationally co-authored papers] non-internationally co-authored paper
[Lead author or co-author] co-author
[Author] H. Mamiya and Y. Kobayashi [Notes] 論文構成指導・校正
[URL] [DOI]
[2]. Pose estimation of container with contact sensing based on discrete state discrimination
Robotics 13/6 - 90 (2024) [Refereed] refereed [Internationally co-authored papers] non-internationally co-authored paper
[Lead author or co-author] co-author
[Author] D. Kato, Y. Kobayashi, D. Takamori, N. Miyazawa, K. Hara and D. Usui [Notes] 研究構想指導，論文執筆指導
[URL] [DOI]
[3]. Object Pose Estimation by Iterative Contacts with Soft Tactile Sensor
Advanced Robotics 0/0 - in press (2024) [Refereed] refereed [Internationally co-authored papers] non-internationally co-authored paper
[Lead author or co-author] co-author
[Author] D. Kato, Y. Kobayashi, H. Yagi, N. Miyazawa, K. Hara and D. Usui [Notes] 研究構想指導，論文執筆指導
[4]. Grid-Based Estimation of Transformation Between Partial Relationships Using a Genetic Algorithm
Journal of Robotics and Mechatronics 36/4 973-981 (2024) [Refereed] refereed [Internationally co-authored papers] non-internationally co-authored paper
[Lead author or co-author] co-author
[Author] S. Nakamura and Y. Kobayashi [URL] [DOI]
[5]. Efficient Sample Collection to Construct Observation Models for Contact-Based Object Pose Estimation
Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integration / 922-927 (2024) [Refereed] refereed [Internationally co-authored papers] non-internationally co-authored paper
[Lead author or co-author] co-author
[Author] D. Kato, Y. Kobayashi, N. Miyazawa, K. Hara and D. Usui [Notes] 論文構成指導
[URL] [DOI]
【Books, etc.】
[1].
（2021）
[Book type]book(research)
[Sole author, co-author, or author and editor] contributor
[Author]日本ロボット学会 監修、香月理絵 編著、荒井幸代著、大前学著、大日方五郎著、川崎敦史著、橘川雄樹著、小林祐一著、菅沼直樹著、田崎豪著、谷沢昭行著、新田修平著、野呂瀬琴著、馬場厚志著、藤吉弘亘著、目黒淳一著、森出茂樹著、谷口敦司著、山下倫央著 [Total page number] 400 [REP page number] 27 [Repository URL]
[2]. Could Robots Be More Intelligent?
Morikita Publishing Co., Ltd. （2020）
[Book type]book(research)
[Sole author, co-author, or author and editor] single work
[Author]小林祐一 [Total page number] 256 [REP page number] 256 [Repository URL]
[3]. Lecture Notes in Computer Science (LNCS) Vol. 9431 Image Processing, Computer Vision, Pattern Recognition, and Graphics
Springer （2016）
[Book type]book(research)
[Sole author, co-author, or author and editor] joint work
[Author]Mohammed Abdessamad Bekhti,Yuichi Kobayashi
[Notes] pp.282-294, Prediction of Vibrations as a Measure of Terrain Traversability in Outdoor Structured and Natural Environments
[4]. Lecture Notes in Artificial Intelligence Vol. 7906
Springer （2013）
[Book type]book(research)
[Sole author, co-author, or author and editor] joint work
[Author]Manabu Gouko,Yuichi Kobayashi,Chyon Hae Kim
[Notes] pp.272-281, Online exploratory behavior acquisition of mobile robot based on reinforcement learning
[5]. Lecture Notes in Computer Science Vol. 6414
Springer （2010）
[Book type]book(research)
[Sole author, co-author, or author and editor] joint work
[Author]Manabu Gouko,Yuichi Kobayashi
[Notes] pp. 100-109, State Representation with Perceptual Constancy Based on Active Motion
【Academic conference/research presentations】
[1]. マニピュレータへの動作教示作業簡単化のための接触情報にもとづく経路生成
第52回知能システムシンポジウム （2025/3/） other
[Presenter]高見理瑛，笠原佑太，Francisco Jesus Arjonilla Garcia，早川智洋，小林祐一，竹下啓嗣，和田侑也，中村陽一郎
[URL of the repository, etc.]
[Notes] 計測自動制御学会　システム・情報部門 主催，近畿大学東大阪キャンパス開催
[2]. 疎な観測からの能動知覚による予測可能性に基づいた状態空間の自律的生成
第52回知能システムシンポジウム （2025/3/） other
[Presenter]川松亮太，和田泉，早川智洋，小林祐一
[URL of the repository, etc.]
[Notes] 計測自動制御学会　システム・情報部門 主催，近畿大学東大阪キャンパス開催
[3]. 繰り返し動作における筋骨格アームのフィードフォワード制御の効率的な獲得
第42回日本ロボット学会学術講演会 （2024/9/） other
[Presenter]和田泉，早川智洋，小林祐一
[URL of the repository, etc.]
[Notes] 日本ロボット学会 主催，大阪工業大学梅田キャンパス開催
[4]. 接触情報にもとづく 3 次元空間における手先姿勢を考慮したマニピュレータの経路生成
ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 （2024/5/） other
[Presenter]笠原佑太，高見理瑛，小林祐一，Francisco Jesus Arjonilla Garcia，中村陽一郎，竹下啓嗣
[URL of the repository, etc.]
[Notes] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 主催，宇都宮市開催
[5]. 視覚と触覚の統合による半透明な袋の開口中心位置の推定
ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 （2024/5/） other
[Presenter]高森大樹，加藤大資，小林祐一，宮澤宣嗣，原孝介，臼井道太郎
[URL of the repository, etc.]
[Notes] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 主催，宇都宮市開催
【Joint or funded research】
[1]. joint (with other institution) 油圧ショベルの自律制御に関する研究
leader （ 2024/11 ～ 2026/3 )
[Partners] 住友重機械工業株式会社
[2]. joint (with other institution) 自律移動ロボットの動作軌道自動生成
leader （ 2024/7 ～ 2025/6 )
[Partners] 芝浦機械株式会社
[3]. joint (with other institution) ロボットの自律制御に関する研究
leader （ 2023/7 ～ 2024/9 )
[Partners] 住友重機械工業株式会社
[4]. joint (with other institution) 自律移動ロボットの動作軌道自動生成
leader （ 2023/6 ～ 2024/3 )
[Partners] 芝浦機械株式会社
[5]. joint (with other institution) ロボットの自律制御に関する研究
leader （ 2021/12 ～ 2023/3 )
[Partners] 住友重機械工業株式会社
【Grants-in-aid for Scientific Research 】
[1]. 部分ダイナミクスの再利用を行う運動学習モデルの筋シナジー再構成への拡張 （ 2022/4 ～ 2024/3 ） Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (A) leader
[2]. 可制御性・可到達性にもとづいた写像学習によるロボットの統合的非線形制御の検討 （ 2021/4 ～ 2025/3 ） Grant-in-Aid for Scientific Research (B) leader
[Notes] 分担者なし

[3]. 写像間の変換推定にもとづく部分ダイナミクスの再利用を行う運動学習モデルの開発 （ 2020/4 ～ 2022/3 ） Grant-in-Aid for Scientific Research on Innovative Areas (A) leader
[Notes] B05班

[4]. 協働する人からの指摘・要望の自然言語表現を反映したロボットの状態識別・軌道生成法 （ 2017/4 ～ 2020/1 ） Grant-in-Aid for Scientific Research (C) leader

[5]. 複数メディア併用とセンサデータ転送によるロバストな衝突防止車々間通信システム （ 2015/4 ～ 2019/3 ） Grant-in-Aid for Scientific Research (B) member

【Research Grants & Projects（except for KAKENHI）】
[1]. Research Fellowship for experienced researchers （2015/7 ) [Offer orgnization] Alexander von Humboldt Foundation, Germany
[2]. 物体と相互作用する移動ロボットのための動きの依存関係に注目した環境認識法 （2014/4 - 2015/3 ) [Offer orgnization] 公益財団法人中部電気利用基礎研究振興財団
[3]. データ駆動型のアプローチによるロボットの物体操作制御法の開発 （2014/4 - 2015/3 ) [Offer orgnization] 公益財団法人豊田理化学研究所
[4]. 確率ネットワーク生成を用いたロボット行動のための外界認識学習法 （2013/3 - 2015/12 ) [Offer orgnization] 栢森情報科学振興財団
[5]. 柔軟に状態空間を変更可能な行動計画法による複数ロボットの協調行動の創発 （2011/4 - 2012/3 ) [Offer orgnization] 立石科学技術振興財団 [System name] 研究助成
【Awards & Honors】
[1]. The Society of Instrument and Control Engineers, Award of Contribution to Technical Division of Systems and Information （2022/11)
[Association] The Society of Instrument and Control Engineers, Technical Division of Systems and Information
[2]. The Society of Instrument and Control Engineers, Award of Contribution to Technical Division of Systems and Information （2021/11)
[Association] The Society of Instrument and Control Engineers, Technical Division of Systems and Information
[3]. （2020/3)
[Winner] Yuichi Kobayashi [Association] Shizuoka University
[Notes] https://www.oisc.shizuoka.ac.jp/news/hamashinsho-houkoku20200302/
[4]. （2016/12)
[Notes] 受賞論文：複光路単眼ステレオによる直方体容器中の水中物体の3次元計測
[5]. （2016/3)
[Notes] 受賞論文：複光路単眼ステレオによる直方体容器中の水中物体の3次元計測 精密工学会
【Patents, etc.】
[1]. ハンドリング装置及びプログラム [Application Number] 2024-107225 (2024/7/3)
[Notes] 住友重機械工業株式会社との共同研究
[2]. ピッキング装置、情報処理装置及びプログラム [Application Number] 2021-039870 (2022/12/1) [Patent Number] 特願2022-192881
[Notes] 住友重機械工業株式会社との共同研究
[3]. 経路生成方法及び経路生成装置 [Application Number] 2021-039870 (2021/3/12) [Patent Number] 特願2021-039870
[Notes] NEDOプロジェクト「機械学習による生産支援ロボットの現場導入期間削減と多能化」の研究成果の特許化， 株式会社スキューズとの共同研究
[4]. Autonomous mobile robot and control program for autonomous mobile robot [Application Number] 17064006 (2020/10/6) [Patent Number] US 11642791 B2 (2023/5/9)
[5]. 経路検出装置 [Application Number] 2020-90551 (2020/5/25) [Patent Number] 特願2020-90551
[Notes] 農業用移動ロボットのための環境認識法に関する共同研究（ソミックマネージメントホールディングス，静岡県農林技術研究所）の研究成果の特許化
【Holding academic or research conferences, etc.】
[1]. 計測自動制御学会 システム・情報部門講演会(SICE SSI2024) （2024/11)
[Role at conference, etc.] is leader [Site of conference, etc.] 富山県民会館
[Notes] 実行委員長
[2]. ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024 （2024/5)
[Role at conference, etc.] other [Site of conference, etc.] ライトキューブ宇都宮
[Notes] 主催一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門，一般社団法人 日本機械学会 プログラム・表彰委員担当
[3]. 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2024 （2024/3)
[Role at conference, etc.] other [Site of conference, etc.] 別府国際コンベンションセンター ビーコンプラザ
[Notes] 主催公益社団法人 精密工学会 画像応用技術専門委員会 プログラム委員担当
[4]. 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2023 （2023/3)
[Role at conference, etc.] other [Site of conference, etc.] 宇都宮駅東口交流拠点施設ライトキューブ宇都宮
[Notes] 主催公益社団法人 精密工学会 画像応用技術専門委員会 プログラム委員担当
[5]. 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2022 （2022/3)
[Role at conference, etc.] other [Site of conference, etc.] オンライン開催
[Notes] 主催公益社団法人 精密工学会 画像応用技術専門委員会 プログラム委員担当
【Other academic research activity】
[1]. 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022) Session Organizer （2021/8 - 2021/12 )
[Notes] Special Session名：Applied Field Robotics Through Machine Learning
[2]. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 Organized Session Organizer （2014/12 - 2014/12 )
[Notes] 知覚と運動のスケーラブル知能，2014年12月開催
[3]. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 Organized Session Organizer （2014/12 - 2015/1 )
[Notes] 知覚と運動のスケーラブル知能，2015年12月開催
[4]. Advanced Robotics Associate Editor （2014/3 - 2020/3 )
[Notes] 日本ロボット学会欧文誌のEditor業務
[5]. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 Organized Session Organizer （2013/12 - 2014/1 )
[Notes] 知覚と運動のスケーラブル知能，2013年12月開催

Education related information

【Courses being taught this academic year】
[1]. Graduate School Course(Doctoral) インフォマティクス論 （2024(FY) - first semester )
[2]. Graduate School Course(Doctoral) 画像情報科学 （2024(FY) - first semester )
[3]. Graduate School Course(Master's) ロボット工学特論 （2024(FY) - second semester )
[4]. Faculty Course ロボット工学 （2024(FY) - second semester )
[5]. Faculty Course 機械工学概論 （2024(FY) - second semester )
【Number of students advising】
2023(FY)
Number of undergraduate students(junior students) 3
Number of undergraduate students(senior students) 5
Number of master's course students : 7
Number of doctorate course students (main advisor) : 2 Number of doctorate course students (assistant advisor) : 1
[Notes] 学部学生5名，修士課程2年4名（うちABP10月入学1名），修士課程1年3名， 博士課程2名（うち10月入学1名）
2022(FY)
Number of undergraduate students(junior students) 3
Number of undergraduate students(senior students) 4
Number of master's course students : 9
Number of doctorate course students (main advisor) : 2 Number of doctorate course students (assistant advisor) : 1
[Notes] 学部学生4名，修士課程2年5名（うちABP10月入学2名，外国人留学生1名），修士課程1年4名， 博士課程2名（うち10月入学1名）
2021(FY)
Number of undergraduate students(junior students) 2
Number of undergraduate students(senior students) 6
Number of master's course students : 5
Number of doctorate course students (main advisor) : 2 Number of doctorate course students (assistant advisor) : 0
[Notes] 学部学生6（うち10月配属1名）名，修士課程1年4名（うちABP10月入学1名，外国人留学生1名），修士課程2年1名， 博士課程2名（うち10月入学1名）
2020(FY)
Number of undergraduate students(junior students) 0
Number of undergraduate students(senior students) 5
Number of master's course students : 4
Number of doctorate course students (main advisor) : 1 Number of doctorate course students (assistant advisor) : 0
[Notes] 学部学生5（うち10月配属1名）名，修士課程1年2名（うちABP10月入学1名），修士課程2年2名（うちABP9月修了1名）， 博士課程2名，研究生（10月配属）1名
2019(FY)
Number of undergraduate students(junior students) 0
Number of undergraduate students(senior students) 5
Number of master's course students : 5
Number of doctorate course students (main advisor) : 2 Number of doctorate course students (assistant advisor) : 0
[Notes] 学部学生5名，修士課程1年2名（うちABP1名），修士課程2年3名，博士課程2名，研究生1名
【Prizes students you are advising won】
[1]. 精密工学会東海支部学生優秀賞 (2022/3)
[Name of student who received the prize] 中村壮太 (Faculty of Engineering)
[Name of organization that offered the prize] 精密工学会東海支部
[2]. 精密工学会東海支部学生優秀賞 (2022/3)
[Name of student who received the prize] 土屋竜人 (Faculty of Engineering)
[Name of organization that offered the prize] 精密工学会東海支部
[3]. 日本機械学会畠山賞 (2022/3)
[Name of student who received the prize] 中原健 (Faculty of Engineering)
[Name of organization that offered the prize] 日本機械学会
[4]. 精密工学会東海支部学生優秀賞 (2019/3)
[Name of student who received the prize] 鈴木貴大 (Faculty of Engineering)
[Name of organization that offered the prize] 精密工学会東海支部
[5]. 日本機械学会畠山賞 (2019/3)
[Name of student who received the prize] 金子綾汰 (Faculty of Engineering)
[Name of organization that offered the prize] 日本機械学会
【Information education-related information.】
[1]. 釣りサークル顧問 （2022/4 )
[2]. 数理データサイエンス入門 動画講義 （2019/12 )
[Notes] ロボット工学と数理データサイエンスの関わりに関する講義動画の撮影と試験問題作成
[3]. 演劇部顧問 （2015/5 )

Contributions to society

【Seminar,Workshop, Event, etc.】
[1]. lecture meeting 不確実性を含む環境と対象物を扱えるロボットの認識と制御 （2025/1 )
[Details] 企業の研究・開発者向けのロボット工学研究紹介
[Notes] 浜松工業会ヤマハ発動機支部主催，呉竹荘開催
[2]. training courses ロボット・人工知能・機械工学と社会の関わり （2024/10 )
[Details] 1・2年生向け，理工系進路選択のための講義
[Notes] 浜松市立高等学校，対面
[3]. training courses ロボット・人工知能・機械工学と社会の関わり （2024/10 )
[Details] 1・2年生向け，理工系進路選択のための講義
[Notes] 浜松湖南高等学校，対面
[4]. coordination with high-schools 夢ナビ研究紹介 （2024/7 - 2024/10 )
[Details] 研究紹介HP（赤ちゃんのように学ぶロボットを実現するには？），講義動画， オンライン研究室訪問，
[Notes] https://yumenavi.info/vue/lecture.html?gnkcd=g014371
[5]. seminar 機械学習・強化学習によるロボットの運動制御と運動・動作計画・認識・学習への応用とそのポイント （2024/3 )
[Details] 企業の研究・開発者向け講義
[Notes] Web配信セミナー，日本テクノセンター主催
【News coverage】
[1]. journal 次世代AI・コンピューティング技術（４）～脳型AIモデル～ (2024/3/)
[Summary]人とロボットの運動学習原理に関する研究紹介
[Notes] pp. 19-23, Yano E plus，2024年3月号，株式会社 矢野経済研究所
[2]. journal 気鋭のロボット研究者vol.12 あいまいな自然言語を協働ロボに (2020/5/)
[Summary]ロボットの知能化に関わる研究内容紹介．
[Notes] 月刊生産財マーケティング，2020年５月号掲載（ウェブマガジンと同内容） ニュースダイジェスト社
[3]. other 気鋭のロボット研究者vol.12 あいまいな自然言語を協働ロボに (2020/4/8)
[Summary]ロボットの知能化に関わる研究内容紹介．
[Notes] ウェブマガジン，ロボットダイジェスト https://www.robot-digest.com/contents/?id=1585878463-973423 https://www.robot-digest.com/contents/?id=1588572765-354096 ニュースダイジェ
[4]. newspaper 産学連携に貢献　研究者３人表彰 (2020/3/4)
[Notes] 静岡新聞朝刊24面
[5]. newspaper 静岡大・読売講座詳報５　運動・認識を学習するロボットを通じて人の知能を考える (2017/11/22)
[Notes] 読売新聞朝刊28面
【Committees outside the university, etc.】
[1]. 計測自動制御学会 システム・情報部門 副部門長 （2024/1 - 2025/1 ) [Association] 計測自動制御学会
[Details of activities]システム・情報部門の活動主導の補佐
[2]. 計測自動制御学会 システム・情報部門 自律分散システム部会 主査 （2021/1 - 2022/1 ) [Association] 計測自動制御学会
[Details of activities]自律分散システム部会の活動全般の主導
[3]. 講師 （2020/11 - 2021/3 ) [Association] 経済産業省製造産業局
[Details of activities]ロボット研究に係る技術勉強会・意見交換会講師
[4]. 計測自動制御学会 システム・情報部門 自律分散システム部会 副主査 （2020/1 - 2021/1 ) [Association] 計測自動制御学会
[Details of activities]自律分散システム部会の活動の企画
[5]. 計測自動制御学会 システム・情報部門 自律分散システム部会 運営委員 （2019/1 - 2020/1 )
[Details of activities]将来構想委員として参画

International contributions

【Global cooperation】
[1]. インド工科大学ハイデラバード校　日印産学研究ネットワーク構築支援プロジェクト （2019/11 - 2020/12 )
[Name of partner organization] インド工科大学ハイデラバード校
[Details of activity] インド工科大学ハイデラバード校にて講義，研究打ち合わせ
[2]. SV研究室間交流 （2018/11 - 2018/12 )
[Name of partner organization] ミュンヘン工科大学 自動制御工学研究室
[Details of activity] 合同研究発表会
[3]. SV研究室間交流 （2016/11 - 2017/11 )
[Name of partner organization] ミュンヘン工科大学 自動制御工学研究室
[Details of activity] 合同研究発表会
【Other international contributions】
[1]. Intelligent Autonomous Systems 13 (IAS-13)Program Committee member （2014/3 - 2014/6 )
[Notes] 2014年6月，Padova,Italy開催

Others